14H00 : n° 611 Exploitation de modèles pour le dimensionnement

Mamadou Diouf Jacques Lottin Youssef Chinoune
SYMME - Université de Savoie
Cette étude concerne la détermination de contraintes auxquelles sera soumis un capteur angulaire utilisé pour l'assistance au pilotage d'un engin de manutention. Les grandeurs considérées ici sont les vitesses en rotation et en translation maximales. Elles sont évaluées grâce aux modèles géométrique et cinématique à partir d'informations sur la plage de fonctionnement des actionneurs.

14H20 : n° 289 Vers un environnement intégré pour le prédimensionnement – Modelica 3D

Régis PLATEAUX Olivia PENAS Faïda MHENNI Jean-Yves CHOLEY Behrouz ROUMIZADEH
SUPMECA
Modelica, langage de conception mécatronique, permet une modélisation structurelle et comportementale d’un système. Afin de faciliter la conception en prenant en compte l’encombrement et la situation spatiale des objets, nous proposons d’y ajouter une dimension géométrique dans un environnement adéquat.

14H40 : n° 950 Synthèse de prise pour le repositionnement et la reconfiguration automatique des doigts d’une main mécanique en vue de la manipulation en ligne d’objets convexes

Naël Daoud Jean-Pierre Gazeau Marc Arsicault
Laboratoire de Mécanique des Solides - UMR 6610
Lors de la manipulation d’un objet par une main mécanique, il devient nécessaire de repositionner les doigts sur l’objet avant de poursuivre la tâche en cours dés lors qu’une limite articulaire ou une collision apparaissent. Nous proposons donc une méthode qui résout ce problème de reconfiguration et qui permet ainsi la réalisation de mouvements d’amplitude donnée sans opération de pose/reprise de l’objet saisi.

15H00 : n° 1368 Conception d’une chaise orientable pour l’immersion virtuelle

Cédric Anthierens Jean-Claude Antonioli C. Falaschini F. Khattout C. Lainé
Institut des Sciences du Mouvement
Cet article présente la conception d’une interface comportementale qui permet d’orienter un sujet en posture assise dans une scène virtuelle. Le système créé est un robot parallèle planaire de type 3RPR qui mobilise le sujet dans son plan sagittal. Les contraintes de conception sont guidées par des performances relatives à l’immersion vestibulaire. Cet article aborde la conception mécanique, le dimensionnement, l’instrumentation et le pilotage de l’interface.

15H20 : n° 1187 Synthèse géométrique d’un robot parallèle translateur

Samir Lahouar Pascal Seguin Said Zeghloul Messa Hasson
Laboratoire de Mécanique des Solides de Poitiers
Dans ce papier, nous présentons la synthèse géométrique d’un robot parallèle translateur à trois degrés de liberté. Après une présentation de l’architecture du robot, nous montrons l’influence des paramètres géométriques sur la forme et le volume de l’espace de travail. Enfin, nous proposons une méthode permettant la synthèse des variables géométriques optimisant l’espace de travail.