Programme pour le thème S04 mardi matin salle E

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9H30 : n° 1433 Exercices de Biorobotique aérienne

Stéphane Viollet
Institut des Sciences du Mouvement UMR 6152
Tout engin autonome doté de vision, qu il soit sous-marin, terrestre, aérien ou spatial, génère lors de sa locomotion, des perturbations majeures affectant la ligne de regard de son système visuel. Ces perturbations peuvent être de deux types : - externes, du fait du milieu environnant : courant d air, rafales, vibrations, houle, courant marins, tempête de sable sur Mars... - internes, du fait des mouvements propres de l engin : rotation, battements d ailes ou d ailerons, changements délibérés de direction ou d attitude, vibrations... Si les systèmes de stabilisation du regard sont encore peu répandus en robotique autonome, l étude des animaux (vertébrés et invertébrés) montre que la nature a développé des trésors d ingéniosité qui permettent, par exemple, à un héron ou à une vulgaire mouche, de voler sans aucun crash, tout en maintenant leur système visuel parfaitement stabilisé par épisodes de plusieurs centaines de millisecondes. Ces êtres disposent alors d une information visuelle peu perturbée et par conséquent exploitable directement par les neurones dédiés au traitement des signaux visuels, en particulier du flux optique de translation. Les efforts développés par les animaux pour stabiliser leur ligne de regard nous poussent à reproduire de tels mécanismes à bord de plate-formes robotiques dotées de vision. On peut alors se demander quels sont les éléments primordiaux nécessaires à une stabilisation performante du regard. Chez les insectes ailés, qui servent de modèle à notre équipe depuis plusieurs décennies, il existe un découplage tête-corps fondamental qui, via des réflexes visuo-inertiels, permet un maintien de l orientation de la tête et ce, en dépit des mouvements de roulis du thorax qui produisent un déplacement latéral à la manière de l hélicoptère. Ces réflexes «oculomoteurs» se retrouvent aussi chez les vertébrés sous la forme du réflexe «vestibulo-oculaire» associé au réflexe de «fixation visuelle». Ce sont précisément ces types de réflexe que nous avons mis en oeuvre à bord d un démonstrateur aérien autonome.

10H10 : n° 1110 Imitation du mouvement humain pour les robots humanoïdes - Application au robot HRP-2

Luc Boutin Antoine Eon Said Zeghloul Patrick Lacouture
Laboratoire de Mécanique des Solides de Poitiers, UMR6610
Le travail présenté concerne une méthode permettant aux robots humanoïdes d’imiter un mouvement humain enregistré par Motion Capture. Le processus est applicable à l’ensemble des humanoïdes. La méthode est valable quelques soient les longueurs et les répartitions de masses des robots. Elle permet de générer des démarches proches de celles du sujet humain tout en assurant la stabilité du robot et des contacts corrects au niveau du sol. Une application sur le robot humanoïde HRP-2 sera présentée.